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1. 直到宗教改革时期
《十二使徒遗训》（一世纪末或二世纪初）中没有提到过洗脚礼，但对许多教会规程包括圣餐礼在内都给予了教训。然而，对洗脚礼的禁止是由后来的议会所颁布的──可能是因为一些与此仪式有关的过分做法──这表明了此礼仪在当时是众所周知的并且仍在实行。主教在某些特殊用餐前会洗神父的脚；作为洗礼仪式的一部分，新受洗成员的脚也会被洗。米兰的安布鲁士（四世纪）写到洗脚礼可以“帮助达成谦卑”（《属圣灵的》第一卷序言）。对奥古斯丁（354-430年）来说，洗脚礼是为彼此认罪及赦免而实行的（《论约翰福音》第58页）。
基督要求彼此洗脚的吩咐在很大程度上被当成是要求基督徒彼此谦卑的比喻。俄利根（约185-254年），在提到约翰的叙述时，把洗脚礼当成是谦卑的象征。四世纪末的一部收集基督徒训诫的《使徒宪法》提到了约翰有关耶稣洗门徒脚的记载，但只是提醒执事们效法他们主谦卑的榜样。
在奥古斯丁的时代，当时的做法是在复活节的圣周举行洗脚礼（《致雅努雅流主教的信》第18页）。然而，克勒窝的圣伯尔纳则提倡将洗脚礼作为“每日赦罪的圣礼”（《圣餐》讲道）。
在罗马天主教会里，凡修士在几个世纪里都没有参加此礼仪。然而，其它基督徒却实行了洗脚礼。例如，赛尔特人的教会一直都保留着此做法直到该教会于十一世纪消声灭迹时为止。亚尔比根派和瓦典西派曾有过洗脚礼，但主要只限于洗来访牧师的脚。在东正教会中，此洗脚礼被视为是一个“奥秘”并由沙皇本人一年一度在修道院里进行。
2. 宗教改革之后
在路德的《讲道集》中，他在1544年濯足节（复活节前的星期四）有关洗脚礼的讲道中描述了在他那个时期教会领袖们实施此仪式的虚伪，并恳求人们要追求人与人之间的真谦卑。路德派的信义会废除了洗脚礼，他们认为此举为“可憎的腐败行为”。洗脚礼曾被莫拉维兄弟会所复兴，他们没有将此礼仪仅限于濯足节。但后来此做法被1818年的教会会议所废除（《新沙夫公爵》第4卷第339-340页）。
重洗派于十七世纪提倡了洗脚礼，将基督在约13:14节中的命令及保罗在提前5:10节中的要求视为仍然有效。他们相信罪人将借着洗脚礼而经历基督宝血的洗礼，同时也表达了深切的谦卑。作为他们属灵后裔的门诺派、弟兄派以及一些浸信会和循道宗的信徒都一直实施洗脚礼。
3. 在基督复临安息日教会中
基督复临安息日会是经常遵守与圣餐礼相连之洗脚礼的最大教派。复临信徒首次有记载的洗脚礼仪式是在1844年7月在威尔蒙特市格拉夫顿镇的一个聚会结束时，在圣餐礼之后举行的。米勒耳本人认为洗脚礼是一个“杂乱的活动”（费瑞斯，第11,12）。
1845年《日星》杂志发表了有关洗脚礼作为宗教礼仪的连载辩论。支持方强调遵守耶稣所有命令及兄弟们彼此彰显爱的重要性。而反对方则将此礼仪与狂热主义相并提。
怀雅各于1849年发表了一本诗歌集，题目为《上帝特殊子民的赞美诗》。其中有一首诗的题目是《洗脚礼》。《复临评论和安息日宣报》杂志在1851年8月5日刊中记录了一个月前在纽约威林市举行的洗脚礼。在此仪式中，男女分开的方式获得了人们对此礼仪的普遍接受。
1859年1月1日，在基督复临安息日会教会组建以前，怀爱伦曾在她的日记中描述了一天的聚会：“在晚上教会效仿了他们主耶稣的榜样”：他们彼此洗脚然后分享主的圣餐。在另一处，她也曾这样描述此礼仪：
“圣经向上帝的百姓指出许多本分，如果他们遵行，这就能保守他们谦卑而与世俗隔离，他们也不致退后，象一般有名无实的教会。洗脚礼和圣餐礼应该多次举行。耶稣已经给我们立了榜样，并吩咐我们照祂所行的去行。”（《早》第116页）
在早期的复临运动中，对洗脚礼的理解是按照几种不同的思路发展起来的。怀爱伦强调了这一重要礼仪以基督为中心的方面，而其他人则更注重对此礼仪比喻性的理解（奥斯特莱克，第191-199页）。当基本信仰的第15条被1980年在达拉斯举办的大总会选举通过时，此礼仪的沿用得到了肯定。（见《教会》VI、二、2.）
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