基督复临安息日会的先驱都坚持以圣经为信仰和教义的唯一依据，不愿发表教义说明和信条。乌利亚史密斯曾在1872年写了一份教义说明，但是，在1888年明尼阿渡利斯以基督为中心的信息所引发的那场争论中，史密斯的说明似乎被遗忘了。以后基督复临安息日会的年鉴均无教义说明。随着教会的发展，有关本会信仰的问题也多了起来。1930年全球总会要求一个四人委员会起草一份说明。他们完成了自己的工作，次年的年鉴就附有『基督复临安息日会基本信仰。』

　　这份说明与史密斯的说明相比，对三位一体，基督的位格和工作，恩典和律法的关系有了更清楚的认识，这份说明直到1946年才投票通过作为正式文件，而且须经全球大会方能改动。在1980年全球总会大会上，投票通过了本会第一份正式教义说明。这廿七条基本信仰刊在以后每年的本会年鉴上。

　　教会过去和现在都存在神学观点的分歧。1888年关于因信称义的争论影响了整个二十世纪。二十世纪初凯洛格与教会的关系引发了有关教会方针的争端。二十世纪八十年代有关天上圣所的看法在教会中引发了痛苦的争端。九十年代一些地方的教会中传道士和平信徒在解经和敬拜方式上的分歧引起了分裂现象。基督复临安息日会接受圣经的预言，视自己为古代以色列人和使徒教会的属灵继承人，并享有由此带来的福惠和特权。在圣经预言的更大范围内，怀爱伦的工作促进圣经预言在现代的推广。

　　基督复临安息日会的使命是把整部圣经的福音传到天涯海角(太28:19-20)，向世界各国人民宣扬三位天使的信息(启14:6-12)。遵守第七日的安息日让复临信徒记住六日的创造工作(创1:1-25;出20:11)，上帝子民的喜乐(结20:20)，以及永恒大安息的盼望(来4:9-11)。基督复临安息日会强调灵、智、体及社会方面健康的生活方式，因为他们相信称义是与成圣联系在一起的。

　　本会最新教义说明(1980)的序言部分明确肯定，教会仍然对新的亮光和进一步认识圣经持开放态度。